Para mostrar una imagen el menú del grub o cambiarla seguiremos los siguientes pasos:

1. Abrimos la imagen que queremos como fondo con GIMP, entonces nos vamos a Imagen > Escalar, ahí le asignamos un tamaño de 640x480 (en caso de que no deje poner esa resolución, damos click en el botón que aparece al lado, el que sirve para enlazar). Importante, tiene que ser el tamaño indicado anteriormente porque sino la rechaza.

2. Vamos a Imágen > Modo > Indexado, y le asignamos 14 colores como máximo.

3. Van a Archivo > Guardar como y escogen la opción guardar como Imgan X PixMap (.xpm). Al escoger este formato, GIMP le da la extensión .xcf por lo que deben colocar al final del nombre de su imagen la extensión .xpm y después guardarla.

4. Una vez que tenemos la imagen, el siguiente paso es comprimirla en .gz, esto lo hacemos desde el terminal así:

$ gzip NombreImagen.xpm

5. También podemos conseguir algunas imágenes listas para el Grub, para ello digitamos desde la consola:

$ sudo aptitude update

$ sudo aptitude install grub-splashimages

Con el Navegador de Archivos puedes ver nuevas imágenes instaladas en /boot/grub/splashimages/.

6. Anda al directorio donde se encuentra tu imagen comprimida y copia la imagen a la carpeta del grub, así:

$ sudo cp NombreImagen.xpm.gz /boot/grub/

7. Posteriormente editamos el menu.lst del grub:

$ sudo gedit /boot/grub/menu.lst

8. Luego añadiremos la siguiente línea (la que se encuentra resaltada en negrita) al principio del  menú de opciones, a modo de ejemplo:

. . .

## ## End Default Options ##

splashimage=(hd1,0)/boot/grub/NombreImagen.xpm.gz

title        Ubuntu 8.04.1, kernel 2.6.24-19-generic
root        (hd1,0)
kernel        /boot/vmlinuz-2.6.24-19-generic root=UUID=0da9390cc33 ro quiet splash
initrd        /boot/initrd.img-2.6.24-19-generic
quiet

. . .

Debes  cambiar NombreImagen por el nombre de tu imagen y el valor de (hd0,1) varía de acuerdo a dónde tienes instalado tu Ubuntu, para averiguarlo desde la consola digita:

$ sudo grub

Observarás que el promt cambia a: grub>

Como no somos adivinos o tenemos mala memoria, debemos saber en qué disco duro y cuál partición se encuentra instalado nuestro Ubuntu, por ello digitamos:

> find /boot/grub/stage1

Nos entregara un resultado (hdX,Y) el cual debes colocar en la línea splashimagen.

Después de agregar la línea al menú del Grub, guardamos los cambios.

9. Actualizamos la configuración del Grub con el siguiente comando:

$ sudo update-grub

10. Ahora sólo nos queda reiniciar nuestro sistema por lo cual en la misma terminal escribimos:

$ sudo reboot

La PC reinicia y tendríamos que estar viendo la imagen cuando inicia GRUB.

Opcional: si el tiempo que se muestra Grub es demasiado corto, podemos especificarle a Grub la cantidad de segundos que queremos que dure, para ello en una terminal escribimos:

$ sudo gedit /boot/grub/menu.lst

Y buscamos la siguiente opción:

## timeout sec
# Set a timeout, in SEC seconds, before automatically booting the default entry
# (normally the first entry defined).
timeout 10

En timeout le especificamos la cantidad de segundos que queremos que dure. Guardamos y listo.

Para realizar la siguiente entrada me apoyé en el siguiente post.

Para realizar otras modificaciones al grub puedes visitar esta entrada.

Saludos . . .